Święto Nawiedzenia wywodzi się z religijności chrześcijańskiego Wschodu. Uroczystość tę wprowadził do zakonu franciszkańskiego św. Bonawentura w roku 1263. Kiedy zaś powstała wielka schizma na Zachodzie, wtedy święto to rozszerzył na cały Kościół papież Bonifacy IX w roku 1389, aby uprosić za przyczyną Maryi jedność w Kościele Chrystusowym. Sobór w Bazylei (1441) to święto zatwierdził.
Święto Nawiedzenia obchodzimy je 31 maja, tj. między świętem Zwiastowania Pańskiego a Narodzeniem Jana Chrzciciela. W ten sposób wspominamy przede wszystkim spotkanie Mesjasza ze swoim poprzednikiem - Janem Chrzcicielem. Jest to także spotkanie dwóch matek. Dokładny opis wydarzenia Nawiedzenia zostawił nam św. Łukasz w swojej Ewangelii (Łk 1, 39-56). Według tradycji miało ono miejsce w Ain Karim, około 7 km na zachód od Jerozolimy, gdzie dwa kościoły upamiętniają dwa wydarzenia - radosne spotkanie matek (kościół nawiedzenia św. Elżbiety, położony na zboczu wzgórza za miastem) i narodzenie Jana Chrzciciela (kościół położony w samym mieście). Maryja prawdopodobnie odbywała całą drogę z Nazaretu do Ain Karim - czy jak chcą niektórzy bibliści może nawet do Hebronu - pieszo. Być może przyłączyła się do jakiejś pielgrzymki, idącej do Jerozolimy. Trudno bowiem przypuścić, aby szła sama w tak długą drogę, która mogła wynosić ok. 150 kilometrów. Pragnęła podzielić się ze swoją krewną wiadomością o Zwiastowaniu, jednocześnie gratulując jej tak długo oczekiwanego potomstwa.
Maryja po przybyciu dowiaduje się ze zdziwieniem, że Elżbieta już wszystko wie - tak dalece, że nawet powtarza do niej część słów anioła: "Błogosławiona jesteś między niewiastami". Elżbieta wyraża równocześnie uznanie dla Maryi, że zawierzyła słowom posłańca Bożego. Zadziwiająca jest pokora Maryi. Przychodzi z pomocą do swojej starszej krewnej, gdy ta będzie rodzić syna. Ale i Elżbieta zdobywa się na wielki akt pokory, kiedy Matkę Chrystusa wita słowami: "A skądże mi to, że Matka mojego Pana przychodzi do mnie?"
Elżbieta stwierdza równocześnie, że na dźwięk słowa Maryi poruszyło się w łonie jej dziecię. Pisarze kościelni są przekonani, że był to akt powitania Chrystusa przez św. Jana i że w tym właśnie momencie św. Jan został uwolniony od grzechu pierworodnego i napełniony Duchem Świętym. Poruszenie św. Jana często zestawia się z tańcem radości króla Dawida, idącego przed Arką.
Słowa Elżbiety przywołujemy zawsze, ilekroć odmawiamy Pozdrowienie Anielskie. Krewna Maryi powtórzyła część pozdrowienia Gabriela: "Błogosławiona jesteś między niewiastami", wyraźnie czyniąc aluzję, że za sprawą Ducha Świętego została we wszystko wtajemniczona. Potem zaraz dodała własne słowa: "i błogosławiony jest owoc Twojego łona". Powstały także zakony żeńskie, które za główną patronkę obrały sobie Matkę Bożą w tej tajemnicy. Co więcej nawet nazwę od tej tajemnicy otrzymały. Chodzi głównie o zakon Wizytek, czyli Sióstr Nawiedzenia. Założył je w roku 1610 wspólnie ze św. Joanną de Chantal św. Franciszek. Wydarzenie to rozważamy takżę jako jedną z radosnych tajemnic Różańca.